Analisa Penggunaan Nilai Bobot Heuristik yang Berbeda pada Algoritma Weighted A*

Author

Budi Herdiana, S.T., M.T.

Abstrak

Path planning merupakan urutan keadaan untuk memindahkan objek dari keadaan awal ke keadaan akhir, serta menghindari daerah yang tidak dapat dilalui. Objek disini dapat berupa robot, mobil otonom dan yang lainnya. Algoritma A* merupakan algoritma pencarian jalur yang menggunakan estimasi jarak dengan menggunakan pencarian jalur terdekat untuk mencapai tujuan. Weighted A* adalah algoritma yang digunakan untuk memecahkan masalah pencarian jalur dengan mengubah nilai bobot pada fungsi heuristiknya. Tujuan dari penelitian ini yaitu menganalisa perbandingan algoritma Weighted A* dengan algoritma A*, serta menganalisa pengaruh nilai bobot heuristik pada algoritma Weighted A*. Pengujian yang dilakukan yaitu menggunakan lingkungan maze, narrow, trap, clutter. Hasil yang didapat pada perbandingan algoritma Weighted A* dan A*, diperoleh algoritma Weighted A* menghasilkan waktu pencarian rata-rata yang lebih baik yaitu sebesar 3,49 detik, sedangkan algoritma A* menghasilkan waktu rata-rata sebesar 4,68 detik. Tetapi algoritma A* dapat menghasilkan jalur rata-rata yang lebih optimal yaitu 53,90 dibandingkan algoritma Weighted A* yang menghasilkan jalur rata-rata sebesar 53,91. Dengan strategi yang lebih menekankan pemilihan node yang lebih dekat dengan node goal, maka Weighted A* dapat menghasilkan jalur dengan waktu komputasi yang lebih cepat. Sedangkan algoritma A* karena memilih node dengan nilai heuristik terkecil, maka dapat menghasilkan jalur yang lebih optimal. Weighted A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan waktu pencarian jalur yang lebih singkat tapi tidak harus optimal. Algoritma A* cocok di implementasikan pada sistem yang membutuhkan jalur optimal walaupun waktu pencariannya tidak terlalu cepat.